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【CW32模块使用】TB6612电机驱动模块

熵投人
科技创新
2025-04-02
33415

该模块相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵,所以我们建议有一定动手能力的朋友使用,接线的时候务必细心细心再细心，注意正负极性。

一、模块来源

模块实物展示：

二、规格参数

VM电机电压：< 12V

VCC芯片电压：2.7~5.5V

输出电流：1A

控制方式：PWM

以上信息见厂家资料文件

三、移植过程

我们的目标是将例程移植至CW32F030C8T6开发板上【能够控制电机旋转速度的功能】。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。

3.1查看资料

STBY口接单片机的IO口，STBY置0电机全部停止，置1才能工作。STBY置1后通过AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 来控制正反转。

AIN1	0	0	1	1
AIN2	0	1	0	1
	停止	正转	反转	停止

其中A端（AIN1与AIN2）只能控制AO1与AO2端。B端（BIN1与BIN2）只能控制BO1与BO2端。因此是双路电机驱动。

3.2引脚选择

PWMA为控制A端电机速度的引脚，通过PWM的占空比大小控制电机速度。这里选择PA6，其有复用功能GTIM3_CH1，意为通用定时器3的PWM通道1。

这里将STBY接入3.3V，让其一直为高电平，后续的电机停止控制通过IN1与IN2进行控制。

模块接线图

3.3移植至工程

移植步骤中的导入.c和.h文件与【CW32模块使用】DHT11温湿度传感器相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_tb6612.c与bsp_tb6612.h。这里不再过多讲述，移植完成后面修改相关代码。

在文件bsp_tb6612.c中，编写如下代码。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version
 */
#include "bsp_tb6612.h"


/************************************************
函数名称 ： TB6612_Init
功    能 ： TB6612的配置
参    数 ： ReloadValue:重装载值设置
返 回 值 ： 无
作    者 ： LC
*************************************************/
void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue)
{

    RCC_TB6612_GPIO_ENABLE();       // 使能GPIO时钟
    RCC_PWMA_TIMER_ENABLE();        // 使能通用定时器1时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  // GPIO初始化结构体

    GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PWMA;           // GPIO引脚
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  // 推挽输出
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;     // 输出速度高

    GPIO_AF_PWM_ENABLE();       // 使用GPIO复用功能

    GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);    // 初始化


    GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct;  // 通用定时器初始化结构体

    GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME;               // 定时器模式
    GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE;   // 连续计数模式
    GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64;    // DCLK = PCLK / 64 = 64MHz/64 = 1MHz
    GTIM_InitStruct.ReloadValue = ReloadValue;           // 重装载值设置
    GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE;            // 输出翻转功能

    GTIM_TimeBaseInit(BSP_PWMA_TIMER, >IM_InitStruct);        // 初始化

    GTIM_OCInit(BSP_PWMA_TIMER, BSP_PWMA_CHANNEL, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_HIGH); // 配置输出比较通道为PWM模式

    GTIM_Cmd(BSP_PWMA_TIMER, ENABLE);  // 使能定时器

    AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO
}

void AIN_GPIO_INIT(void)
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO时钟

        GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_AIN1|GPIO_AIN2;
        GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
        GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;
        GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

/******************************************************************
 * 函 数 名 称：AO_Control
 * 函 数 说 明：A端口电机控制
 * 函 数 形 参：dir旋转方向 1正转0反转   speed旋转速度，范围（0 ~ per-1）
 * 函 数 返 回：无
 * 作       者：LC
 * 备       注：无
******************************************************************/
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed)
{
    if( dir == 1 )
    {
        AIN1_OUT(0);
        AIN2_OUT(1);
    }
    else
    {
        AIN1_OUT(1);
        AIN2_OUT(0);
    }
    GTIM_SetCompare1(BSP_PWMA_TIMER, speed );
}

在文件bsp_tb6612.h中，编写如下代码。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version
 */

#ifndef _BSP_TB6612_H
#define _BSP_TB6612_H

#include "board.h"


#define RCC_TB6612_GPIO_ENABLE()    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

#define TB6612_GPIO_PORT            CW_GPIOA

#define GPIO_AF_PWM_ENABLE()        PA06_AFx_GTIM3CH1()     // 使用复用功能，复用为通用定时器3通道1

#define GPIO_AIN1                   GPIO_PIN_1
#define GPIO_AIN2                   GPIO_PIN_2
#define GPIO_PWMA                   GPIO_PIN_6

#define RCC_PWMA_TIMER_ENABLE()     __RCC_GTIM3_CLK_ENABLE()
#define BSP_PWMA_TIMER              CW_GTIM3                        // 定时器
#define BSP_PWMA_CHANNEL            GTIM_CHANNEL1

#define AIN1_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN1, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)
#define AIN2_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN2, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)

void AIN_GPIO_INIT(void);
void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue);
void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);


#endif  /* _BSP_TB6612_H */

四、移植验证

在自己工程中的main主函数中，编写如下。

/*
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version
 */
#include "board.h"
#include "stdio.h"
#include "bsp_uart.h"
#include "bsp_tb6612.h"

int32_t main(void)
{
    uint16_t i = 1000;
    uint8_t flag = 1;

    board_init();
    uart1_init(115200U);

    TB6612_Init(5000);


    while(1)
    {
        if(flag)
        {

            i += 10;

            if( i >= 4000 )
            {
                    i = 4000;
                    flag = 0;
            }

            AO_Control(1,i);//A端电机正转
            delay_ms(10);

        }
        else
        {
            i -= 10;

            if( i <= 1000 )
            {
                    i = 1000;
                    flag = 1;
            }

            AO_Control(0,i);//A端电机反转
            delay_ms(10);

        }
    }
}

移植现象：电机速度由慢变快的正反转.

模块移植成功案例代码：

链接：https://pan.baidu.com/s/1KReODFKFa4vjTN8qfsaNrQ?pwd=LCKF

提取码：LCKF